比例 微分 积分 是在控制上用的 就是所谓的PID调节 P 表示比例 I表示积分 D 表示微分 通过设置这三个参数来实现调节的作用 超前或滞后等
# y w7 F) g* T$ X$ [, V7 U) A比例(P)控制
, U) B0 c2 b$ v' {( l% b 比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差(Steady-state error)。
( r: d& n# [( ]' |& y% J$ Z 在积分控制中,控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统,如果在进入稳态后存在稳态误差,则称这个控制系统是有稳态误差的 或简称有差系统(System with Steady-state Error)。为了消除稳态误差,在控制器中必须引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分,随着时间的增加,积分项会增大。这样,即便误差很小,积 分项也会随着时间的增加而加大,它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小,直到等于零。因此,比例+积分(PI)控制器,可以使系统在进入稳态后无稳 态误差。 - |