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发表于 2011-6-18 15:50:32
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如何整定PID参数
( \" {7 Z! i/ S0 Q, X2 ]9 F; l调节系统投自动：往往在控制方案确定后，最关键的是P、I、D参数如何整定
- c1 _7 R, }" i5 Q$ }0 W在整定调节系统的P、I、D参数前，要保证一个闭环调节系统必须是负反馈，即Ko*Kv*Kc ＞0，
2 m- T: ~+ z9 r5 k- ~+ ^' U调节对象Ko：阀门、执行器开大，测量PV增加，则Ko＞0；反之，则Ko＜0；
; @" u% a, w- J5 v5 ?) K调节阀门Kv：伐门正作用（气开、电开），则Kv＞0；伐门反作用（气关、电关），则Kv＜0；
8 P( G/ m1 F6 W, E8 EKo、Kv的正负由工艺对象和生产安全决定，根据Ko、Kv的正负和Ko*Kv*Kc ＞0，我们可以确定Kc的正负，3 N3 F7 B5 n; n& { D+ j
调节器Kc：若Kc＞0，则调节器为反作用；若Kc＜0，则调节器为正作用；软件组态中要设置正确。$ P% N' f* C' _- a
在整定调节系统的P、I、D参数前，要保证测量准确、阀门动作灵活；
6 @* Z2 o0 y* R6 J* I" O. |在整定调节系统的P、I、D参数时，打好招呼，要求用户工艺操作密切注意生产运行状况，确保安全生产；
4 H! W2 E3 g5 h在整定调节系统的P、I、D参数时，先投自动后串级，先投副环后主环，副环粗主环细，改变给定值SP或输出值OP，给出一个工艺允许的阶跃信号，观察测量值PV变化和趋势图，不断修定PID参数，往往反复几次，直至平稳控制。9 H& {7 [; N M5 H
二、经验PID整定参数$ Z9 x( H$ N5 Q! r" m' w
对介质为流体（气体、液体）情况，经验PID整定参数参考如下，（在出所前最好在软件组态中要设置好，到现场再细调或不动）：" Y* W% l8 G) d6 b- N) j( k% k
对流量调节（F）：一般P=120～200%，I=50～100S，D=0S；对防喘振系统：一般P=120～200%，I=20～40S，D=15～40 S；! v) r3 [$ k! x! N
对压力调节（P）：一般P=120～180%，I=50～100S，D=0S；对放空系统：一般P=80～160%，I=20～60S，D=15～40S；
( Z/ g, E0 I& u- A对液位调节（L）：1]、大个容器（直径4米、高2米以上塔罐）：一般P=80～120%，I=200～900S，D=0S；
! s/ U& `, p5 ~0 n* D8 L o3 }6 G 2]、中个容器（直径2--4米、高1.5--2米塔罐）：一般P=100～160%，I=80～400S，D=0S；
3 {( A) d; n) d8 ^( {: e7 x9 j 3]、小个容器（直径2米、高1.5米以下塔罐）：一般P=120～300%，I=60～200S，D=0S；
7 `+ M6 e" J1 x4 `1 r: ?对温度调节（T）：一般P=120～260%，I=50～200S，D=20～60S；. {) _7 u9 |$ ]8 Z8 o
9 h9 z" W9 `: E* z0 G5 A6 ^上述参数是经验性的东西，不是绝对的。另外实际中，有时一个调节系统工艺过程对象或阀门（定位器）存在问题，也能靠改变PID参数予以克服，使自动投入。投自动需要耐心观察、不断修正。实践中能否投入自动，最关键的是阀门（定位器）、执行器好用，动作灵活。3 Z2 E. a: b5 x* h" Q0 X U
在一个串级调节系统（例如：有2个调节器）中，整个内环（副调，其Ko*Kv*Kc ＞0）相当于主环的Kv，它始终为正。
) @# S, F9 ?: T( v9 E- ?PID参数整定的结果：观察曲线，一般为一阶衰减特性即可（当然理论上为二阶衰减特性）。. q5 @" P, B" [9 Z
经验调整方法：
5 h5 ^0 |3 V! `' S1．如果测量值变化慢，侧应减少比例，如果在给定值附近摆动不停，侧应增大比例，如果能随着变化平稳但很慢才与给定值相同，侧应减少积分，如果在给定值附近缓慢摆动，侧应增大积分，这项原则适用于任何PID调节系统整定。( n& @* f! t2 ?4 G5 u
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