如何整定PID参数
- `) k r5 w4 ^* R! E2 x$ M调节系统投自动:往往在控制方案确定后,最关键的是P、I、D参数如何整定; d: L P4 A4 S! b, Z) ?. ^7 s
在整定调节系统的P、I、D参数前,要保证一个闭环调节系统必须是负反馈,即Ko*Kv*Kc >0,
) `. i6 Q+ K2 H# `# q, `. j9 A6 j2 b4 r调节对象Ko:阀门、执行器开大,测量PV增加,则Ko>0;反之,则Ko<0;# o" F" X Z; |& O
调节阀门Kv:伐门正作用(气开、电开),则Kv>0;伐门反作用(气关、电关),则Kv<0;+ Q9 _. h# L: w8 Y# r+ U
Ko、Kv的正负由工艺对象和生产安全决定,根据Ko、Kv的正负和Ko*Kv*Kc >0,我们可以确定Kc的正负,$ v" f9 e. ^2 y: v
调节器Kc:若Kc>0,则调节器为反作用;若Kc<0,则调节器为正作用;软件组态中要设置正确。$ @2 x/ a$ ~3 U/ C. D
在整定调节系统的P、I、D参数前,要保证测量准确、阀门动作灵活;
& m' o8 F$ C: U1 R" d在整定调节系统的P、I、D参数时,打好招呼,要求用户工艺操作密切注意生产运行状况,确保安全生产;
" Z/ p' y8 V) ?6 E3 L- ^在整定调节系统的P、I、D参数时,先投自动后串级,先投副环后主环,副环粗主环细,改变给定值SP或输出值OP,给出一个工艺允许的阶跃信号,观察测量值PV变化和趋势图,不断修定PID参数,往往反复几次,直至平稳控制。
3 r/ U- J1 W, k, h二、经验PID整定参数
6 k& ?. @) y5 q" f. ]7 V 对介质为流体(气体、液体)情况,经验PID整定参数参考如下,(在出所前最好在软件组态中要设置好,到现场再细调或不动):
6 u/ I9 c, L* p% s对流量调节(F):一般P=120~200%,I=50~100S,D=0S;对防喘振系统:一般P=120~200%,I=20~40S,D=15~40 S;' @) Z3 o3 p2 X' {/ s" _/ h6 v
对压力调节(P):一般P=120~180%,I=50~100S,D=0S;对放空系统:一般P=80~160%,I=20~60S,D=15~40S;) f y( @8 ~( e; f' E8 v' {
对液位调节(L):1]、大个容器(直径4米、高2米以上塔罐):一般P=80~120%,I=200~900S,D=0S;
" i2 x9 T/ ~. [) R/ @ 2]、中个容器(直径2--4米、高1.5--2米塔罐):一般P=100~160%,I=80~400S,D=0S;
; T& N. ~+ j& j0 K; s4 O6 B 3]、小个容器(直径2米、高1.5米以下塔罐):一般P=120~300%,I=60~200S,D=0S;
/ g8 I0 R0 ~, R( S对温度调节(T):一般P=120~260%,I=50~200S,D=20~60S;
3 A1 \5 u% J* c% \5 E8 _* T
0 q) Z B d. t' `( S上述参数是经验性的东西,不是绝对的。另外实际中,有时一个调节系统工艺过程对象或阀门(定位器)存在问题,也能靠改变PID参数予以克服,使自动投入。投自动需要耐心观察、不断修正。实践中能否投入自动,最关键的是阀门(定位器)、执行器好用,动作灵活。: W% d, |9 V9 p$ T0 u1 T3 e, M I' P
在一个串级调节系统(例如:有2个调节器)中,整个内环(副调,其Ko*Kv*Kc >0)相当于主环的Kv,它始终为正。! p/ N5 E/ S. X% j' F: F
PID参数整定的结果:观察曲线,一般为一阶衰减特性即可(当然理论上为二阶衰减特性)。: s# q C2 U3 J; B; c- W
经验调整方法:
7 R8 U- z* v. J, u. G, M1.如果测量值变化慢,侧应减少比例,如果在给定值附近摆动不停,侧应增大比例,如果能随着变化平稳但很慢才与给定值相同,侧应减少积分,如果在给定值附近缓慢摆动,侧应增大积分,这项原则适用于任何PID调节系统整定。
- j& D% p! c; t |