如何整定PID参数
. R6 v# D( T! y2 R! h: C调节系统投自动:往往在控制方案确定后,最关键的是P、I、D参数如何整定3 _1 i4 T5 Q9 ~" X: `$ ]0 ]
在整定调节系统的P、I、D参数前,要保证一个闭环调节系统必须是负反馈,即Ko*Kv*Kc >0,! i2 P" I6 J' e% E' u
调节对象Ko:阀门、执行器开大,测量PV增加,则Ko>0;反之,则Ko<0;9 O9 d- Q; p2 W) b. h9 m$ L" U: g
调节阀门Kv:伐门正作用(气开、电开),则Kv>0;伐门反作用(气关、电关),则Kv<0;4 f9 k! L4 R' I( S
Ko、Kv的正负由工艺对象和生产安全决定,根据Ko、Kv的正负和Ko*Kv*Kc >0,我们可以确定Kc的正负,; }; W3 b; v2 f; W& P5 m$ u) Q! L0 I
调节器Kc:若Kc>0,则调节器为反作用;若Kc<0,则调节器为正作用;软件组态中要设置正确。* F! l, k3 f) w, V8 ?* n8 X& i: n$ {
在整定调节系统的P、I、D参数前,要保证测量准确、阀门动作灵活;
# A2 Q' L# H* r) I$ c3 z在整定调节系统的P、I、D参数时,打好招呼,要求用户工艺操作密切注意生产运行状况,确保安全生产;
% e$ X( A% _3 v) L! y) }6 c在整定调节系统的P、I、D参数时,先投自动后串级,先投副环后主环,副环粗主环细,改变给定值SP或输出值OP,给出一个工艺允许的阶跃信号,观察测量值PV变化和趋势图,不断修定PID参数,往往反复几次,直至平稳控制。
) G. I4 y$ C/ F, g二、经验PID整定参数* l; S4 C2 A4 I+ s4 O; J# V: W
对介质为流体(气体、液体)情况,经验PID整定参数参考如下,(在出所前最好在软件组态中要设置好,到现场再细调或不动):* j! \ l7 x/ m( v* ]' a- e! [
对流量调节(F):一般P=120~200%,I=50~100S,D=0S;对防喘振系统:一般P=120~200%,I=20~40S,D=15~40 S;
8 T* |/ s9 Z6 [6 G: x! _对压力调节(P):一般P=120~180%,I=50~100S,D=0S;对放空系统:一般P=80~160%,I=20~60S,D=15~40S;
1 j W6 j1 q# F. i- W7 I对液位调节(L):1]、大个容器(直径4米、高2米以上塔罐):一般P=80~120%,I=200~900S,D=0S;
8 e( T6 N [# E, `5 o% E 2]、中个容器(直径2--4米、高1.5--2米塔罐):一般P=100~160%,I=80~400S,D=0S;) X4 w6 N! O/ m; y7 Z4 H( V/ |! o
3]、小个容器(直径2米、高1.5米以下塔罐):一般P=120~300%,I=60~200S,D=0S;
3 f5 M2 |/ u3 g/ Z( b# E对温度调节(T):一般P=120~260%,I=50~200S,D=20~60S;5 d! E" M5 ~) C
9 ~: y& b3 y* ^& L. B0 I9 K上述参数是经验性的东西,不是绝对的。另外实际中,有时一个调节系统工艺过程对象或阀门(定位器)存在问题,也能靠改变PID参数予以克服,使自动投入。投自动需要耐心观察、不断修正。实践中能否投入自动,最关键的是阀门(定位器)、执行器好用,动作灵活。# z1 B( f, {1 n% i
在一个串级调节系统(例如:有2个调节器)中,整个内环(副调,其Ko*Kv*Kc >0)相当于主环的Kv,它始终为正。! E" }' R* v6 @0 ~+ ~) C7 u
PID参数整定的结果:观察曲线,一般为一阶衰减特性即可(当然理论上为二阶衰减特性)。5 J) `# i. D/ P5 v
经验调整方法:0 w: Y. U. \% u# f/ f/ L% \
1.如果测量值变化慢,侧应减少比例,如果在给定值附近摆动不停,侧应增大比例,如果能随着变化平稳但很慢才与给定值相同,侧应减少积分,如果在给定值附近缓慢摆动,侧应增大积分,这项原则适用于任何PID调节系统整定。5 O" o0 q1 a$ P) ]+ C, V/ K* p
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