如何整定PID参数+ `6 a0 e3 f. l1 b8 \6 [/ P! n
调节系统投自动:往往在控制方案确定后,最关键的是P、I、D参数如何整定
/ \9 H6 b" g% _4 i0 _7 @) a& N在整定调节系统的P、I、D参数前,要保证一个闭环调节系统必须是负反馈,即Ko*Kv*Kc >0,/ Z! E) O5 L4 F9 R# D4 U+ r' s1 A, G( M
调节对象Ko:阀门、执行器开大,测量PV增加,则Ko>0;反之,则Ko<0;" C2 Y$ G; p: @) {8 i5 H1 E; T. W
调节阀门Kv:伐门正作用(气开、电开),则Kv>0;伐门反作用(气关、电关),则Kv<0;
+ {# l( S: k/ z- RKo、Kv的正负由工艺对象和生产安全决定,根据Ko、Kv的正负和Ko*Kv*Kc >0,我们可以确定Kc的正负,, ^4 L, b& d y5 I* A! H' m* H7 z
调节器Kc:若Kc>0,则调节器为反作用;若Kc<0,则调节器为正作用;软件组态中要设置正确。
7 Y/ N+ b2 J3 ^3 q5 ^9 E! a' t在整定调节系统的P、I、D参数前,要保证测量准确、阀门动作灵活;
3 D8 l% D4 G; e. K7 Q$ J在整定调节系统的P、I、D参数时,打好招呼,要求用户工艺操作密切注意生产运行状况,确保安全生产;% [4 g5 [ ^2 c
在整定调节系统的P、I、D参数时,先投自动后串级,先投副环后主环,副环粗主环细,改变给定值SP或输出值OP,给出一个工艺允许的阶跃信号,观察测量值PV变化和趋势图,不断修定PID参数,往往反复几次,直至平稳控制。
7 c0 g) H5 N- Y& r0 M- g二、经验PID整定参数
% T& z3 \8 U5 D; | 对介质为流体(气体、液体)情况,经验PID整定参数参考如下,(在出所前最好在软件组态中要设置好,到现场再细调或不动):4 l) D6 \- m- i( x
对流量调节(F):一般P=120~200%,I=50~100S,D=0S;对防喘振系统:一般P=120~200%,I=20~40S,D=15~40 S;
( |' u0 B4 {' N% w9 [/ L对压力调节(P):一般P=120~180%,I=50~100S,D=0S;对放空系统:一般P=80~160%,I=20~60S,D=15~40S;% @: b* ^# g2 q. y, T
对液位调节(L):1]、大个容器(直径4米、高2米以上塔罐):一般P=80~120%,I=200~900S,D=0S;/ J/ `) O7 Y# k
2]、中个容器(直径2--4米、高1.5--2米塔罐):一般P=100~160%,I=80~400S,D=0S;" {- y4 ]4 [4 K6 ]: j# I" h" R# h
3]、小个容器(直径2米、高1.5米以下塔罐):一般P=120~300%,I=60~200S,D=0S;
}- c, S5 h: ?' g对温度调节(T):一般P=120~260%,I=50~200S,D=20~60S;8 G% ^& }* n2 D- B; ?' V8 S7 Z+ E0 \
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上述参数是经验性的东西,不是绝对的。另外实际中,有时一个调节系统工艺过程对象或阀门(定位器)存在问题,也能靠改变PID参数予以克服,使自动投入。投自动需要耐心观察、不断修正。实践中能否投入自动,最关键的是阀门(定位器)、执行器好用,动作灵活。
& i0 d7 j4 k7 |( a! b" F4 C+ U在一个串级调节系统(例如:有2个调节器)中,整个内环(副调,其Ko*Kv*Kc >0)相当于主环的Kv,它始终为正。
, d! u5 K! N: I4 tPID参数整定的结果:观察曲线,一般为一阶衰减特性即可(当然理论上为二阶衰减特性)。& _& v f" m; X$ B3 F
经验调整方法:
- {; r3 t7 W2 s1.如果测量值变化慢,侧应减少比例,如果在给定值附近摆动不停,侧应增大比例,如果能随着变化平稳但很慢才与给定值相同,侧应减少积分,如果在给定值附近缓慢摆动,侧应增大积分,这项原则适用于任何PID调节系统整定。' {4 t* X* H0 C; y% {4 L
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