如何整定PID参数
4 Q+ e% ^3 j3 D; O$ m! D% Q' c9 \调节系统投自动:往往在控制方案确定后,最关键的是P、I、D参数如何整定
3 Z! H& ]& W. |) h8 Q在整定调节系统的P、I、D参数前,要保证一个闭环调节系统必须是负反馈,即Ko*Kv*Kc >0,: P) t% n" A- p9 ` i7 ]
调节对象Ko:阀门、执行器开大,测量PV增加,则Ko>0;反之,则Ko<0;
( E: t! R) n! a8 I% v$ H调节阀门Kv:伐门正作用(气开、电开),则Kv>0;伐门反作用(气关、电关),则Kv<0;
, b$ f, w$ m# v( RKo、Kv的正负由工艺对象和生产安全决定,根据Ko、Kv的正负和Ko*Kv*Kc >0,我们可以确定Kc的正负,
& ?" K: X' K1 a* k7 q8 ]调节器Kc:若Kc>0,则调节器为反作用;若Kc<0,则调节器为正作用;软件组态中要设置正确。
, m) J* P6 N8 \6 e! n8 r" [+ z在整定调节系统的P、I、D参数前,要保证测量准确、阀门动作灵活;
. J- f8 l- Q) X在整定调节系统的P、I、D参数时,打好招呼,要求用户工艺操作密切注意生产运行状况,确保安全生产;* C. g4 S2 E3 d' `) n; i3 L! L
在整定调节系统的P、I、D参数时,先投自动后串级,先投副环后主环,副环粗主环细,改变给定值SP或输出值OP,给出一个工艺允许的阶跃信号,观察测量值PV变化和趋势图,不断修定PID参数,往往反复几次,直至平稳控制。
% X( U4 j; j" z4 i! g4 a二、经验PID整定参数
. C0 W; |. ?! N1 f9 g: b4 C+ M 对介质为流体(气体、液体)情况,经验PID整定参数参考如下,(在出所前最好在软件组态中要设置好,到现场再细调或不动):
7 l( D1 b4 C2 K4 ~/ P' H对流量调节(F):一般P=120~200%,I=50~100S,D=0S;对防喘振系统:一般P=120~200%,I=20~40S,D=15~40 S;2 V+ Z% [% ?' r. Y
对压力调节(P):一般P=120~180%,I=50~100S,D=0S;对放空系统:一般P=80~160%,I=20~60S,D=15~40S;
* Q# N: q; v& p) ^) L |对液位调节(L):1]、大个容器(直径4米、高2米以上塔罐):一般P=80~120%,I=200~900S,D=0S;
1 d7 @+ i: h& q1 t 2]、中个容器(直径2--4米、高1.5--2米塔罐):一般P=100~160%,I=80~400S,D=0S;
* R( x F' A4 ^5 j 3]、小个容器(直径2米、高1.5米以下塔罐):一般P=120~300%,I=60~200S,D=0S;
w0 v. e9 L7 Y( L* u" E1 E' ?对温度调节(T):一般P=120~260%,I=50~200S,D=20~60S;9 g! o+ i/ N/ r% M! a
* z' v/ \% O9 t& @4 z上述参数是经验性的东西,不是绝对的。另外实际中,有时一个调节系统工艺过程对象或阀门(定位器)存在问题,也能靠改变PID参数予以克服,使自动投入。投自动需要耐心观察、不断修正。实践中能否投入自动,最关键的是阀门(定位器)、执行器好用,动作灵活。
3 w% D2 Z) F; X& j" F在一个串级调节系统(例如:有2个调节器)中,整个内环(副调,其Ko*Kv*Kc >0)相当于主环的Kv,它始终为正。) L: g; c3 D/ w, F( N3 @
PID参数整定的结果:观察曲线,一般为一阶衰减特性即可(当然理论上为二阶衰减特性)。( X/ o- E8 ]1 v. e3 a* l/ ~
经验调整方法: z$ S" X. U, e) V" O+ E
1.如果测量值变化慢,侧应减少比例,如果在给定值附近摆动不停,侧应增大比例,如果能随着变化平稳但很慢才与给定值相同,侧应减少积分,如果在给定值附近缓慢摆动,侧应增大积分,这项原则适用于任何PID调节系统整定。- g8 W2 M2 |5 c9 q
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