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发表于 2011-6-18 15:50:32
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如何整定PID参数" m2 {4 h/ q; Y, h& l& Z) ~
调节系统投自动:往往在控制方案确定后,最关键的是P、I、D参数如何整定
. x8 F6 Z* N6 k* A6 g4 q在整定调节系统的P、I、D参数前,要保证一个闭环调节系统必须是负反馈,即Ko*Kv*Kc >0,7 |! N4 x* H# |; [, Y) w- {. t
调节对象Ko:阀门、执行器开大,测量PV增加,则Ko>0;反之,则Ko<0;; g/ i" ?2 f$ Y" Q, V9 _
调节阀门Kv:伐门正作用(气开、电开),则Kv>0;伐门反作用(气关、电关),则Kv<0;
) p, j+ Q$ _. P4 H& y( _# qKo、Kv的正负由工艺对象和生产安全决定,根据Ko、Kv的正负和Ko*Kv*Kc >0,我们可以确定Kc的正负,5 h# @% g/ V# w P
调节器Kc:若Kc>0,则调节器为反作用;若Kc<0,则调节器为正作用;软件组态中要设置正确。
# D9 H4 c+ b' e& T9 F# Q1 {在整定调节系统的P、I、D参数前,要保证测量准确、阀门动作灵活;
# B2 t2 q; v. V" c9 P, [在整定调节系统的P、I、D参数时,打好招呼,要求用户工艺操作密切注意生产运行状况,确保安全生产;$ g! \. J2 }& @6 e
在整定调节系统的P、I、D参数时,先投自动后串级,先投副环后主环,副环粗主环细,改变给定值SP或输出值OP,给出一个工艺允许的阶跃信号,观察测量值PV变化和趋势图,不断修定PID参数,往往反复几次,直至平稳控制。5 Y6 L. Y( u7 Y: k3 }& z5 t
二、经验PID整定参数
3 q$ ?3 h3 v( b/ @* J% V8 A& \ 对介质为流体(气体、液体)情况,经验PID整定参数参考如下,(在出所前最好在软件组态中要设置好,到现场再细调或不动):
+ V% v/ p6 `- S3 ? y对流量调节(F):一般P=120~200%,I=50~100S,D=0S;对防喘振系统:一般P=120~200%,I=20~40S,D=15~40 S;
1 j& V; e# S" d/ s C; O对压力调节(P):一般P=120~180%,I=50~100S,D=0S;对放空系统:一般P=80~160%,I=20~60S,D=15~40S;+ R0 `1 R; _9 i( R* v0 ^& } V8 N1 |
对液位调节(L):1]、大个容器(直径4米、高2米以上塔罐):一般P=80~120%,I=200~900S,D=0S;- o4 C# f( ?+ \2 N- I! X
2]、中个容器(直径2--4米、高1.5--2米塔罐):一般P=100~160%,I=80~400S,D=0S;' L7 I3 f; H- n
3]、小个容器(直径2米、高1.5米以下塔罐):一般P=120~300%,I=60~200S,D=0S;
/ t9 H/ x$ J1 `# _对温度调节(T):一般P=120~260%,I=50~200S,D=20~60S;
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上述参数是经验性的东西,不是绝对的。另外实际中,有时一个调节系统工艺过程对象或阀门(定位器)存在问题,也能靠改变PID参数予以克服,使自动投入。投自动需要耐心观察、不断修正。实践中能否投入自动,最关键的是阀门(定位器)、执行器好用,动作灵活。" h* L$ @- @# P
在一个串级调节系统(例如:有2个调节器)中,整个内环(副调,其Ko*Kv*Kc >0)相当于主环的Kv,它始终为正。# m+ `6 [ v6 ]4 G% i* r
PID参数整定的结果:观察曲线,一般为一阶衰减特性即可(当然理论上为二阶衰减特性)。
) |1 L- k8 C+ a经验调整方法:
! F! I) O. {5 [1.如果测量值变化慢,侧应减少比例,如果在给定值附近摆动不停,侧应增大比例,如果能随着变化平稳但很慢才与给定值相同,侧应减少积分,如果在给定值附近缓慢摆动,侧应增大积分,这项原则适用于任何PID调节系统整定。" j4 F1 O- c- [; j
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