PID控制
$ t7 V7 s7 g+ G! m! F( ?路整定的三个参数K,T1,T2;PID参数代表的含义: K:比例增益(放大倍数),范围为0.0~240.0;
0 S! S! }5 J* d1 ^: JT1:积分时间,范围为0.0~1440.0,单位为分钟,0.0代表没有积分作用;
3 ~2 @4 V) m# K1 i% qT2:微分时间,范围为0.0~1440.0,单位为分钟,0.0代表没有微分作用
( ]/ }% Z/ f% ]四、PID参数的作用
, C3 h9 T P1 I( o(1)比例调节的特点:1、调节作用快,系统一出现偏差,调节器立即将偏差放大K倍输出; 2、系统存在余差。
6 ~8 @- S2 d4 r, Z" p$ O. q8 r0 LK越小,过渡过程越平稳,但余差越大;K增大,余差将减小,但是不能完全消除余差,只能起到粗调作用,但是K过大,过渡过程易振荡,K太大时,就可能出现发散振荡。(2)积分调节的特点:积分调节作用的输出变化与输入偏差的积分成正比,积分作用能消除余差,但降低了系统的稳定性,T1由大变小时,积分作用由弱到强,消除余差的能力由弱到强,只有消除偏差,输出才停止变化(3)微分调节的特点:微分调节的输出是与被调量的变化率成正比,在引入微分作用后能全面提高控制质量,但是微分作用太强,会引起控制阀时而全开时而全关,因此不能把T2取的太大,当T2由小到大变化时,微分作用由弱到强,对容量滞后有明显的作用,但是对纯滞后没有效果。 |